Načrtovanje vodenja robotskih manipulatorjev

Robotika je v zadnjih desetletjih doživela velik napredek in vzporedno z razvojem robotskih sistemov se je širilo tudi področje njihove uporabe. Vodenje je eden izmed bistvenih delov robotskega sistema, ki zagotavlja visoko kvaliteto in zmogljivosti robota. Iz širokega spektra različnih strategij vodenja robotov bodo predstavljene nekatere najpomembnejše, kot so decentralizirano vodenje, uporaba inverznih modelov, impedančno vodenje, vodenje po sili in posebej vodenje redundantnih robotskih mehanizmov. V zadnjem času pa se uporaba robotov vse bolj širi v okolje s človekom, kar postavlja med drugim tudi nove zahteve glede vodenja. Izzivi za nove strategije vodenja so, da robot v povezavi z različnimi senzorskimi sistemi, s sposobnostmi učenja in prilagodljivega vedenja uspešno sodeluje s človekom v njegovem okolju.